北京琴书形成于二十世纪四十年代，流行于北京、天津及位于京津之间的河北省三角地区。前身是清代道光年间(1821-1850)河北省安次县、廊坊及北京东南郊区和通县一带农村传唱的五音大鼓。最初，只是农民在农闲时自娱演唱。已知民国九年(1920)以后开始有专业艺人在市、镇撂地演唱。原来只用大三弦伴奏，民国二十四年(1935)左右，翟青山在天津市青年会仁昌广播电台演播时，开始改约魏德祥用扬琴伴奏，称单琴大鼓，亦称单琴调、琴书。

其后，有常德山以单琴调《呼家将》享名。四十年代，关学曾在北京改用北京语音演唱，形式是一人站唱，以左手敲击铁片，右手执鼓楗击扁鼓，伴奏乐器为扬琴与四胡等。1951年定名为北京琴书。

北京琴书的唱词以七字句和十字句为主，有时唱词加有“过口白”(演唱中加入说白)。唱腔为板腔体，板式有〔慢板〕、〔垛板〕二种。演唱时，每句一般是前半句数说，后半句上韵拖腔，除尾腔落于一定的腔调外，其他则随情节情绪的变化灵活处理，整段似说似唱，统一在伴奏音乐的节拍中，主要唱腔〔慢板〕是一板三眼，亦有有板无眼的〔垛板〕，在快慢上变化自如，听来通俗入耳、亲切感人。曾与关学曾合作多年的琴师吴长宝在唱腔设计及音乐革新上成绩突出，他的扬琴伴奏，技巧娴熟，“随”得严谨，使关学曾在表现故事中的各种人物时，更加活灵活现，形神兼备，增加了琴书演唱的艺术魅力。二十世纪五十年代，为适应新内容的需要，吴长宝锐意创新，〔垛板〕就是他的创造。

民国二十五年(1936)，十四岁的关学曾拜常德山为师学唱单琴大鼓，后又拜石金荣为师学唱铁片大鼓，十六岁登台。他演唱优美动听，说似唱，唱似说，说与唱水乳交融，表演上也不断革新，充分利用手中的鼓楗子做小道具，大胆吸收了戏曲等姊妹艺术的一些表现手法，按照故事内容的需要，摹拟各种人物的音容笑貌，充分发挥了一人多角的特色。北京琴书早期以说唱中、长篇大书为主，书目有《回龙传》等。

中华人民共和国成立后，改以演唱短篇唱段为主。整理的传统曲目及新编的民间、历史故事曲目有《杨八姐游春》、《张良纳履》、《鞭打芦花》、《高亮赶水》、《劫皇杠》、《蓝桥会》等；反映现实生活的曲目有《考神婆》、《一锅粥》、《洗油澡》、《慈母心》、《传家宝》、《周总理永远活在我们心间》等。六十年代关学曾教授过七个学员，后来活跃在舞台上的只有肖四北一人。

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