魏镇南将军。祖父陵，客蜀，创五斗米教。陵死，子衡行其道。衡死，鲁复行之。益州牧刘焉以鲁为督义司马，与别部司马张修将兵击汉中太守苏固，鲁遂袭修杀之，夺其众。焉死，子璋代立，以鲁不顺，尽杀鲁母家室。鲁遂据汉中，以鬼道教民，自号“师君”.汉末，力不能征，遂就宠鲁为镇民中郎将，领汉宁太守，通贡献而已。民有地中得玉印者，群下欲尊鲁为汉宁王。功曹阎圃劝免。建安二十年，太祖乃自散关出武都征之，至阳平关。鲁欲举汉中降，其弟卫不肯，率众数万人拒关坚守。太祖攻破之，遂入蜀。鲁闻阳平已陷，将稽颡，圃劝奔南山入巴中。左右欲悉烧宝货仓库，鲁不从，遂封藏而去。太祖入南郑，甚嘉之。又以鲁本有善意，遣人慰喻。鲁尽将家出，太祖逆拜鲁镇南将军，待以客礼，封阆中侯，邑万户。封鲁五子及阎圃等皆为列侯。为子彭祖取鲁女。鲁薨，谥之曰原侯。子富嗣。

张陵之孙，五斗米道系师。字公祺（一作“公旗”），沛国丰（江苏丰县）人。张陵死后，其子张衡继行其道。衡死，张鲁继为首领。其母好养生，“有少容”,“兼挟鬼道”,往来益州牧刘焉家。他通过其母跟刘焉家的关系，得到信任。东汉初平二年（191）刘焉任命他为督义司马，与别部司马张修带兵同击汉中太守苏固。张修杀苏固后，张鲁又杀张修，夺其兵众。刘焉死，其子刘璋代立，以张鲁不顺从他的调遣，尽杀鲁母家室。张鲁遂割据汉中，以“五斗米道”教化人民，建立起政教合一的政权。史载，张鲁在汉中，因袭张修教法，并“增饰之”.自称“师君”.来学道者，初称“鬼卒”,受本道已信，则号“祭酒”,各领部众；领众多者为“治头大祭酒”.不置长吏，以祭酒管理地方政务。继承其祖的教法，教民诚信不欺诈，令病人自首其过；对犯法者宽宥三次，如果再犯，然后才加惩处；若为小过，则当修道路百步以赎罪。又依照《月令》，春夏两季万物生长之时禁止屠杀，又禁酗酒。他还创立义舍，置义米肉于内，免费供行路人量腹取食，并宣称，取得过多，将得罪鬼神而患病。

东汉末年，群雄蜂起，社会动乱，不少人逃往相对安定的汉中地区，如关西民从子午谷逃奔汉中的就有数万家。张鲁还得到巴夷少数民族首领杜濩、朴胡、袁约等人的支持。他采取宽惠的政策统治汉中，“民夷便乐之”.“流移寄在其地者，不敢不奉”.五斗米道凭借政权的力量扩大了影响。东汉末年，道教派别又张角传授的太平道，张陵、张鲁祖孙传布的五斗米道。五斗米道信徒入道，只需交五斗米。张鲁在汉中二十多年，信徒众多，成为汉末一支很有实力的割据势力。

当时曹操把持的东汉政权无暇顾及汉中，遂封张鲁为镇民中郎将（一作“镇夷中郎将”），领汉宁太守。张鲁统治巴、汉近三十年。建安二十年（215），曹操亲率十万大军西征汉中，张鲁弟张卫以数万人马据阳平关坚守，为曹操所破，张鲁避走巴中，不久降操。因本有降意，拜镇南将军，封阆中侯（一作“襄平侯”），邑万户。其五子皆封侯，且与曹操联姻。后世道教徒称张鲁为“张镇南”.次年，张鲁卒，谥原侯，葬于邺城（今河北临漳）东。他投降曹操后，大量徒众北迁，使五斗米道的势力发展至北方和中原地区。